該劇根據(jù)馬伯庸作品改編。明萬歷年倭亂再起，海外愛國同胞意外得知日本欲取道朝鮮入侵大明，向大明發(fā)出訊號。此間京城也禍事四起，錦衣衛(wèi)史侍用、鄭世元和程一學(xué)，因辦案線索匯聚一處，被迫共同查案，并追查到禍亂源頭竟是倭寇！三人所獲案情與朝廷的調(diào)查進程不謀而合，共同覺醒的家國情懷，使他們破格加入了赴日的“后羿計劃”，奔赴寧波，出海日本，查探真相并營救同胞。路途艱險，三兄弟歷經(jīng)萬難，九死一生，終成大義。